CUL1101 flashen und Homegear installieren

Vorbereitung

Nachdem die Teile zum Ausprobieren von Homegear angekommen sind, kann ich endlich ein wenig ausprobieren.
Komponenten Liste:
– RaspberryPi
– CUL1101 v3.4

Der RaspberryPi läuft mit einem Debian Jessie minimal Image, das ich frisch für die Verwendung aufgesetzt habe.

CUL1101 vorbereiten

Der CUL muss mit der passenden Firmware geflasht werden, um verwendet werden zu können. Zuerst muss der CUL in dem RaspberryPi eingesteckt werden. Mit ‚lsusb‘ kann überprüft werden, ob der USB Stick erkannt wurde.

Es wird die Software ‚dfu-programmer‘ benötigt, um den CUL zu flashen.

Jetzt kann die Firmware auf den RaspberryPi heruntergeladen werden. Stand heute ist es mit diesem Link möglich. Ich empfehle aber, die neueste Version herunterzuladen.
http://culfw.de/culfw-1.66.tar.gz

Die neueste Version kann hier nachgeschaut werden: http://culfw.de/culfw.html#Links (Source)

Dann mit ‚tar xzf‘ entpacken. In das Verzeichnis wechseln:

~/Downloads$ ls -l
insgesamt 2196
drwxrwxr-x 9 johannes johannes    4096 Apr  7 21:03 culfw-1.66
-rw-rw-r-- 1 johannes johannes 2241714 Apr  7 21:07 culfw-1.66.tar.gz
~/Downloads$ cd culfw-1.66/
~/Downloads/culfw-1.66$ ls -l
insgesamt 48
drwxrwxr-x  5 johannes johannes  4096 Sep  9 21:50 avr-uip
-rw-rw-r--  1 johannes johannes 11656 Mär 20 19:39 CHANGED
drwxrwxr-x  3 johannes johannes  4096 Sep  9 21:50 clib
drwxrwxr-x 23 johannes johannes  4096 Sep  9 21:50 Devices
drwxrwxr-x  2 johannes johannes  4096 Sep  9 21:50 docs
drwxrwxr-x  2 johannes johannes  4096 Sep  9 21:50 fonts
drwxrwxr-x  4 johannes johannes  4096 Sep  9 21:50 lufa
-rwxrwxr-x  1 johannes johannes   154 Mär 29  2014 README
drwxrwxr-x  2 johannes johannes  4096 Sep  9 21:50 tools
-rw-rw-r--  1 johannes johannes   108 Nov 29  2015 version.h
~/Downloads/culfw-1.66$ cd Devices/CUL/

~/Downloads$ ls -l

insgesamt 2196

drwxrwxr-x 9 johannes johannes 4096 Apr 7 21:03 culfw-1.66

-rw-rw-r-- 1 johannes johannes 2241714 Apr 7 21:07 culfw-1.66.tar.gz

~/Downloads$ cd culfw-1.66/

~/Downloads/culfw-1.66$ ls -l

insgesamt 48

drwxrwxr-x 5 johannes johannes 4096 Sep 9 21:50 avr-uip

-rw-rw-r-- 1 johannes johannes 11656 Mär 20 19:39 CHANGED

drwxrwxr-x 3 johannes johannes 4096 Sep 9 21:50 clib

drwxrwxr-x 23 johannes johannes 4096 Sep 9 21:50 Devices

drwxrwxr-x 2 johannes johannes 4096 Sep 9 21:50 docs

drwxrwxr-x 2 johannes johannes 4096 Sep 9 21:50 fonts

drwxrwxr-x 4 johannes johannes 4096 Sep 9 21:50 lufa

-rwxrwxr-x 1 johannes johannes 154 Mär 29 2014 README

drwxrwxr-x 2 johannes johannes 4096 Sep 9 21:50 tools

-rw-rw-r-- 1 johannes johannes 108 Nov 29 2015 version.h

~/Downloads/culfw-1.66$ cd Devices/CUL/

Der CUL muss jetzt vom Raspberry getrennt werden.

Mit gedrücktem RESET Knopf jetzt den CUL wieder an den Raspberry stecken.

Danach folgende Befehle ausführen:

sudo dfu-programmer atmega32u4 erase
sudo dfu-programmer atmega32u4 flash CUL_V3.hex
sudo dfu-programmer atmega32u4 reset

sudo dfu-programmer atmega32u4 erase

sudo dfu-programmer atmega32u4 flash CUL_V3.hex

sudo dfu-programmer atmega32u4 reset

Nachdem der CUL nochmals aus und angesteckt wurde (diesmal natürlich ohne Reset Knopf), sollte er von ‚lsusb‘ erkannt werden als

Bus 009 Device 003: ID 03eb:204b Atmel Corp. LUFA USB to Serial Adapter Project

1	Bus 009 Device 003: ID 03eb:204b Atmel Corp. LUFA USB to Serial Adapter Project

Mit ’screen‘ kann überprüft werden, ob der CUL auch funktioniert.

screen /dev/ttyACM0
V

1 2	screen /dev/ttyACM0 V

Das sollte die Version des CUL zurückgeben.

Homegear installieren

Um jetzt mit den Homematic Geräten kommunizieren zu können, wird Homegear benötigt.

Zum hinzufügen des Repositories:

cd ~/Downloads
wget https://homegear.eu/packages/Release.key
sudo apt-key add Release.key
rm Release.key
sudo echo 'deb https://homegear.eu/packages/Raspbian/ jessie/' >> /etc/apt/sources.list.d/homegear.list # ggf. muss dieser Befehl auch als root ausgefuehrt werden.
sudo apt update
sudo apt install homegear homegear-homematicbidocs

cd ~/Downloads

wget https://homegear.eu/packages/Release.key

sudo apt-key add Release.key

rm Release.key

sudo echo 'deb https://homegear.eu/packages/Raspbian/ jessie/' >> /etc/apt/sources.list.d/homegear.list # ggf. muss dieser Befehl auch als root ausgefuehrt werden.

sudo apt update

sudo apt install homegear homegear-homematicbidocs

Unter „https://www.homegear.eu/index.php/Downloads“ ist alles genau beschrieben. Achtung! Es gibt drei Reiter (Debian, Raspbian, Ubuntu). Ich war zu schnell und hatte es mit Debian ausprobiert und das hat natürlich nicht funktioniert. 🙂

Der letzte Schritt kann gerade auf den älteren RaspberryPis einige Zeit in Anspruch nehmen. Be patient…

Homegear konfigurieren

Jetzt müssen wir natürlich Homegear noch sagen, über welche Schnittstelle es kommunizieren soll. Hierfür muss die Konfigurations-Datei entsprechend angepasst werden.

vim /etc/homegear/families/homematicbidcos.conf

1	vim /etc/homegear/families/homematicbidcos.conf

In dieser Datei gibt es einen Sektor „CUL“. Dieser muss wie folgt angepasst werden:

#######################################
################# CUL #################
#######################################

## The device family this interface is for
[CUL]

## Specify an unique id here to identify this device in Homegear
id = first-cul

## When default is set to "true" Homegear will assign this device
## to new peers.
default = true

## Options: cul, cc1100, coc, cunx, hmcfglan, hmlgw, hm-mod-rpi-pcb
deviceType = cul

device = /dev/ttyACM0

## Default: responseDelay = 95
## Should be "95" for CUL or COC, "100" for TI CC1101 and "60" for HM-CFG-LAN or HM-LGW
responseDelay = 95

#######################################

################# CUL #################

#######################################

## The device family this interface is for

[CUL]

## Specify an unique id here to identify this device in Homegear

id = first-cul

## When default is set to "true" Homegear will assign this device

## to new peers.

default = true

## Options: cul, cc1100, coc, cunx, hmcfglan, hmlgw, hm-mod-rpi-pcb

deviceType = cul

device = /dev/ttyACM0

## Default: responseDelay = 95

## Should be "95" for CUL or COC, "100" for TI CC1101 and "60" for HM-CFG-LAN or HM-LGW

responseDelay = 95

Einige Konfigurationen müssen/können/sollen (:)) im „General“ Abschnitt auch noch gemacht werden:

#######################################
########## General Settings  ##########
#######################################

[General]

## The BidCoS address of Homegear. It is recommended to change this to a random 3 byte hexadecimal
## value starting with 0xFD (e. g. 0xFD43AB). Only change this, when no HomeMatic BidCoS devices
## are paired to Homegear as existing pairings will not work anymore!
#centralAddress = 0xFD0001
centralAddress = <youreaddresshere>

## Specify a 16 byte (32 characters) long AES key here to protect your wireless communication
## !!! IMPORTANT: It is highly recommended to change this key before pairing the first device.
## !!! IMPORTANT: Never ever lose this key. That would render your devices useless.
## To remove the key from your devices, you need to factory reset them
#rfKey = 00112233445566778899AABBCCDDEEFF
rfKey = <yourekeyhere!!!>

## With each key change currentRFKeyIndex needs to be
## incremented by 1
currentRfKeyIndex = 1

## When you change rfKey, put the old key here. To change the key Homegear needs to know the
## old and the new one.
## !!! Do not set oldRFKey when you set rfKey for the first time !!!
##oldRFKey = 00112233445566778899AABBCCDDEEFF

## When set to "true" unsigned broadcast packets are processed by Homegear. This could enable an
## attacker to make Homegear do things, you don't want. That means, this option is a security
## risk.
processBroadcastWithAesEnabled = false

#######################################

########## General Settings ##########

#######################################

[General]

## The BidCoS address of Homegear. It is recommended to change this to a random 3 byte hexadecimal

## value starting with 0xFD (e. g. 0xFD43AB). Only change this, when no HomeMatic BidCoS devices

## are paired to Homegear as existing pairings will not work anymore!

#centralAddress = 0xFD0001

centralAddress = <youreaddresshere>

## Specify a 16 byte (32 characters) long AES key here to protect your wireless communication

## !!! IMPORTANT: It is highly recommended to change this key before pairing the first device.

## !!! IMPORTANT: Never ever lose this key. That would render your devices useless.

## To remove the key from your devices, you need to factory reset them

#rfKey = 00112233445566778899AABBCCDDEEFF

rfKey = <yourekeyhere!!!>

## With each key change currentRFKeyIndex needs to be

## incremented by 1

currentRfKeyIndex = 1

## When you change rfKey, put the old key here. To change the key Homegear needs to know the

## old and the new one.

## !!! Do not set oldRFKey when you set rfKey for the first time !!!

##oldRFKey = 00112233445566778899AABBCCDDEEFF

## When set to "true" unsigned broadcast packets are processed by Homegear. This could enable an

## attacker to make Homegear do things, you don't want. That means, this option is a security

## risk.

processBroadcastWithAesEnabled = false

Bei Adresse und Key einfach schon einfallsreich sein ^^

Danach kann homegear gestartet werden:

systemctl start homegear
systemctl status homegear

1 2	systemctl start homegear systemctl status homegear

Soweit so gut. Jetzt wird es spannend.

Homegear starten

Jetzt können wir zum ersten Mal Homegear starten:

$ homegear -r
Connected to Homegear (version 0.6.7-1480).
>

$ homegear -r

Connected to Homegear (version 0.6.7-1480).

Ob Homegear die Homematic Familiy geladen hat, kann mit dem Kommando „families list“ nachgeschaut werden. So sollte es nicht ausschauen:

> families list
   ID │ Name                          
──────┼───────────────────────────────
  254 │ Miscellaneous                 
──────┴───────────────────────────────
>

> families list

ID │ Name

──────┼───────────────────────────────

254 │ Miscellaneous

──────┴───────────────────────────────

Ich hatte bei mir vergessen, den deviceType einzukommentieren. Naja jetzt geht es auch:

Connected to Homegear (version 0.6.7-1480).
> families list
   ID │ Name                          
──────┼───────────────────────────────
    0 │ HomeMatic BidCoS              
  254 │ Miscellaneous                 
──────┴───────────────────────────────
>

Connected to Homegear (version 0.6.7-1480).

> families list

ID │ Name

──────┼───────────────────────────────

0 │ HomeMatic BidCoS

254 │ Miscellaneous

──────┴───────────────────────────────

Jetzt kann die Homematic Family ausgewählt werden:

$ homegear -r
Connected to Homegear (version 0.6.7-1480).
> families select 0
Device family "HomeMatic BidCoS" selected.
For information about the family's commands type: "help"
(Family)> peers list
No peers are paired to this central.
(Family)>

$ homegear -r

Connected to Homegear (version 0.6.7-1480).

> families select 0

Device family "HomeMatic BidCoS" selected.

For information about the family's commands type: "help"

(Family)> peers list

No peers are paired to this central.

(Family)>

So sieht das Ganze aus, wenn noch keine Geräte gepaired sind.

Das Pairen werde ich im nächsten Artikel beschreiben, da mein Raspberry Pi gerade in „Wartung“ ist und ich so nicht auf ihn zugreifen kann.

Da ich alles schnell ausprobieren wollte und ich den Artikel dann drei Tage später aus dem Kopf geschrieben habe (und von meinem Desktop PC aus, aber ohne Raspberry) kann es sein, dass ich was vergessen habe. Bei Fragen helfe ich natürlich gerne.

Raspberry Car – Aufbau der Hardware

Nachdem ich die L293D verstanden hatte, habe ich mir eine Platine geholt und die Bauteile aufgelötet. Leider hatte ich nur drei verschiedene Farben Draht zur Verfügung. Also habe ich für Ground Weiß, für +V Braun und für alles andere Grün genommen. Sehr übersichtlich ist es nicht. Vielleicht mache ich das Ganze nochmals neu, wenn alles einmal läuft.
Als nächstes habe ich mir überlegt, wie ich am besten die Akkus anbringe. Diese wollte ich unbedingt auf der unteren Ebene befestigen, vor allem wegen dem Gewicht. Auch die Zugänglichkeit für den Rapberry und Co ist hier wichtiger.
Außerdem steht in der Zukunft noch an, dass ich ein Ladegerät für sechs AA-Akkus organisiere und diese dann über einen Steckmechanismus laden kann. Somit müsste ich die obere Ebene nicht jedes Mal ab- und wieder anschrauben.
Als nächstes habe ich einige Jumper Kabel abgezwickt und mit den einzelnen Kabeln der Motoren verknüpft. Zwei Jumper habe ich noch an die Enden der Batteriefächer gelötet. Auf die Platine habe ich die dementsprechend Anzahl Pins montiert. Jetzt kann ich meine Motoren sehr leicht an und ausstecken.

Zusätzlich habe ich noch einen Schalter angebracht, mit dem ich die Batteriefächer zuschalten kann. Eine rote LED mit Vorwiderstand zeigt mir an, ob die Spannung aktiv ist oder nicht.
Die Platine ist mit etwas längeren Schrauben an der oberen Ebene befestigt und der Raspberry Pi versetzt darunter (siehe Bild). Hinter oder unter erstere soll die Powerbank für den Raspberry Pi angebracht werden. Leider ist meine bisherige ein paar Millimeter zu breit. Hier muss ich mir unbedingt noch eine Lösung einfallen lassen.
Die Löcher für die Montage habe ich einfach mit einem passenden Bohrer hinzugefügt. Das Plastik hält das durchaus aus. Trotzdem ist Vorsicht besser als Nachsicht. Laufen zu viele Löcher in einer Bahn, hat man schnell eine Sollbruchstelle. Mir ist beim Verschrauben vorne Rechts der Zapfen mit dem Loch für die Verbindungsstrebe abgebrochen. Obwohl ich mit wenig Druck gearbeitet hatte. Aber mit diesem Schaden kann ich durchaus leben.

Ein wenig Code habe ich auch schon geschrieben. Zum eine die Motor Klasse, die ich benutze, um die Motoren zu steuern. Und meine „main“, in der ich eben alles andere regele. Bisher funktioniert leider nur das Testen der Motoren, für den Rest muss ich mir noch ein wenig Steuerungscode ausdenken. Ich möchte unbedingt eine GUI mit Tkinter erstellen und über diese das spätere Webcam Bild ausgeben lassen. Zudem soll auf ihr der Status der einzelnen Räder und aller zusammen angezeigt werden. Ich überlege auch, eine Socket Connection herzustellen und die Steuerungssoftware auf einem Windows PC laufen zu lassen.

Hier die Motor Klasse:

#!/bin/python
# Imports
import RPi.GPIO as io
from time import sleep
io.setmode(io.BCM)

# Steuerung eines Motors mit allen Funktionen
class Motor():
    # PWM Pin Nummer (Integer)
    global pwmPin
    # PWM Signal
    global geschwindigkeit
    # Geschwindigkeit in Lesbaren Zahlen
    global speed
    # In Pins Nummer (Integer)
    global pinInEins
    global pinInZwei
    # In Pins Stati
    global pinInEinsStatus
    global pinInZweiStatus
    # Konstruktor
    def __init__(self, pwmPin, pinInEins, pinInZwei):
        self.pwmPin = pwmPin
        self.pinInEins = pinInEins
        self.pinInZwei = pinInZwei
        self.pinInEinsStatus = False
        self.pinInZweiStatus = False
        self.setupInPins()
        self.setupPWM()
    # Pins konfigurieren
    # Sollte nur einmal, am Anfang, aufgerufen werden
    def setupInPins(self):
        io.setup(self.pinInEins, io.OUT)
        io.setup(self.pinInZwei, io.OUT)
        io.setup(self.pwmPin, io.OUT)
        self.changeInPinSignal()
    #PWM konfigurieren
    # Darf/sollte nur einmal, am Anfang aufgerufen werden
    def setupPWM(self):
        # Pulse Weite
        self.geschwindigkeit = io.PWM(self.pwmPin, 100)
        # Start des Pulses
        self.geschwindigkeit.start(0)
        # Stillstand vorgeben
        self.geschwindigkeitAendern(0)
    # Vorwaerts fahren
    def moveVorwaehrts(self):
        self.pinInEinsStatus = False
        self.pinInZweiStatus = True
        self.changeInPinSignal()
    # Rueckwaerts fahren
    def moveRueckwaerts(self):
        self.pinInEinsStatus = True
        self.pinInZweiStatus = False
        self.changeInPinSignal()
    # Bremsen; Output auf False
    def bremsen(self):
        self.pinInEinsStatus = False
        self.pinInZweiStatus = False
        self.changeInPinSignal()
        self.geschwindigkeitAendern(0)
    # Pin Signale veraendern
    def changeInPinSignal(self):
        io.output(self.pinInEins, self.pinInEinsStatus)
        io.output(self.pinInZwei, self.pinInZweiStatus)
    # Geschwindigkeit veraendern
    def geschwindigkeitAendern(self, speed):
        # pwmPin Range 0-100, Angabe fuer den Benutzer 0-9
        # Multiplikator ist 11, um auf die Prozentzahl zu kommen
        speed = int(speed) * 11
        self.geschwindigkeit.ChangeDutyCycle(speed)
        self.speed = speed
    def getGeschwindigkeit(self):
        return self.speed
    def getInPinEinsStatus(self):
        return self.pinInEinsStatus
    def getInPinZweiStatus(self):
        return self.pinInZweiStatus
    def testen(self):
        print("Vorwaerts:")
        self.moveVorwaehrts()
        for x in range(0, 11):
            if x != 10:
                print("Geschwindigkeit: " + str(x))
                self.geschwindigkeitAendern(x)
            else:
                print("Bremsen")
                self.bremsen()
            sleep(1)
        self.moveRueckwaerts()
        for y in range(0, 11):
            if y != 10:
                print("Geschwindigkeit: " + str(y))
                self.geschwindigkeitAendern(y)
            else:
                print("Bremsen")
                self.bremsen()
            sleep(1)

#!/bin/python

# Imports

import RPi.GPIO as io

from time import sleep

io.setmode(io.BCM)

# Steuerung eines Motors mit allen Funktionen

class Motor():

# PWM Pin Nummer (Integer)

global pwmPin

# PWM Signal

global geschwindigkeit

# Geschwindigkeit in Lesbaren Zahlen

global speed

# In Pins Nummer (Integer)

global pinInEins

global pinInZwei

# In Pins Stati

global pinInEinsStatus

global pinInZweiStatus

# Konstruktor

def __init__(self, pwmPin, pinInEins, pinInZwei):

self.pwmPin = pwmPin

self.pinInEins = pinInEins

self.pinInZwei = pinInZwei

self.pinInEinsStatus = False

self.pinInZweiStatus = False

self.setupInPins()

self.setupPWM()

# Pins konfigurieren

# Sollte nur einmal, am Anfang, aufgerufen werden

def setupInPins(self):

io.setup(self.pinInEins, io.OUT)

io.setup(self.pinInZwei, io.OUT)

io.setup(self.pwmPin, io.OUT)

self.changeInPinSignal()

#PWM konfigurieren

# Darf/sollte nur einmal, am Anfang aufgerufen werden

def setupPWM(self):

# Pulse Weite

self.geschwindigkeit = io.PWM(self.pwmPin, 100)

# Start des Pulses

self.geschwindigkeit.start(0)

# Stillstand vorgeben

self.geschwindigkeitAendern(0)

# Vorwaerts fahren

def moveVorwaehrts(self):

self.pinInEinsStatus = False

self.pinInZweiStatus = True

self.changeInPinSignal()

# Rueckwaerts fahren

def moveRueckwaerts(self):

self.pinInEinsStatus = True

self.pinInZweiStatus = False

self.changeInPinSignal()

# Bremsen; Output auf False

def bremsen(self):

self.pinInEinsStatus = False

self.pinInZweiStatus = False

self.changeInPinSignal()

self.geschwindigkeitAendern(0)

# Pin Signale veraendern

def changeInPinSignal(self):

io.output(self.pinInEins, self.pinInEinsStatus)

io.output(self.pinInZwei, self.pinInZweiStatus)

# Geschwindigkeit veraendern

def geschwindigkeitAendern(self, speed):

# pwmPin Range 0-100, Angabe fuer den Benutzer 0-9

# Multiplikator ist 11, um auf die Prozentzahl zu kommen

speed = int(speed) * 11

self.geschwindigkeit.ChangeDutyCycle(speed)

self.speed = speed

def getGeschwindigkeit(self):

return self.speed

def getInPinEinsStatus(self):

return self.pinInEinsStatus

def getInPinZweiStatus(self):

return self.pinInZweiStatus

def testen(self):

print("Vorwaerts:")

self.moveVorwaehrts()

for x in range(0, 11):

if x != 10:

print("Geschwindigkeit: " + str(x))

self.geschwindigkeitAendern(x)

else:

print("Bremsen")

self.bremsen()

sleep(1)

self.moveRueckwaerts()

for y in range(0, 11):

if y != 10:

print("Geschwindigkeit: " + str(y))

self.geschwindigkeitAendern(y)

else:

print("Bremsen")

self.bremsen()

sleep(1)

Und das ist meine „main“:

#!/bin/python
# Imports
import RPi.GPIO as io
# Import own class
from Motor import *

# Abfrage nach dem naechsten Kommando
def frageKommando(text):
    eingabe = raw_input(text)
    return eingabe
# Kommando bearbeiten
def bearbeiteKommando(kommando):
    action = kommando[0]
    # Programm beenden
    if action == "x":
        beenden()
    elif action == "t":
        # Motortest starten
        testeMotor()
    elif action == "s":
        # Programm starten
        print("Comming Soon")
    else:
        print("Ungueltiges Kommando")

# Komplettes Programm beenden und cleanup durchfuehren
def beenden():
    print("Das Programm wird nun beendet!")
    io.cleanup()
    exit()
# Motoren testen
def testeMotor():
    weitererTest = True
    while True:
        kommando = frageKommando("""Bitte den zu testenden Motor auswaehlen:
            lh = Motor links hinten
            rh = Motor rechts hinten
            lv = Motor links vorne
            rv = Motor rechts vorne
            tb = Tests beenden
            """)
        motorauswahl = kommando[0] + kommando[1]
        if motorauswahl == "lh":
            print("Motor links hinten ausgewaehlt. Tests werden druchgefuehrt.")
            motorLinksHinten.testen()
            print("Test beendet.")
        elif motorauswahl == "rh":
            print("Motor rechts hinten ausgewaehlt. Tests werden druchgefuehrt.")
            motorRechtsHinten.testen()
            print("Test beendet.")
        elif motorauswahl == "lv":
            print("Motor links vorne ausgewaehlt. Tests werden druchgefuehrt.")
            motorLinksVorne.testen()
            print("Test beendet.")
        elif motorauswahl == "rv":
            print("Motor rechts vorne ausgewaehlt. Tests werden druchgefuehrt.")
            motorRechtsVorne.testen()
            print("Test beendet.")
        elif motorauswahl == "tb":
            # Tests beenden
            print("Test wird beendet")
            weitererTest == False
            break
        else:
            print("Falsches Kommando.")

# || MAIN || #
if __name__ == '__main__':
    # Motoren initialisieren
    motorLinksVorne = Motor(23, 2, 3)
    motorRechtsVorne = Motor(15, 27, 22)
    motorLinksHinten = Motor(18, 10, 9)
    motorRechtsHinten = Motor(14, 4, 17)
    # Willkommensnachricht
    print("Willkommen beim Raspberry Car.")

    while True:
        # Kommando abfragen
        kommando = frageKommando("""Bitte waehle eine Option:
            t = Motortests starten
            s = Programm starten
            x = Programm beenden
            """)
        # Kommando verarbeiten
        bearbeiteKommando(kommando)
    # Cleanup
    io.cleanup()

#!/bin/python

# Imports

import RPi.GPIO as io

# Import own class

from Motor import *

# Abfrage nach dem naechsten Kommando

def frageKommando(text):

eingabe = raw_input(text)

return eingabe

# Kommando bearbeiten

def bearbeiteKommando(kommando):

action = kommando[0]

# Programm beenden

if action == "x":

beenden()

elif action == "t":

# Motortest starten

testeMotor()

elif action == "s":

# Programm starten

print("Comming Soon")

else:

print("Ungueltiges Kommando")

# Komplettes Programm beenden und cleanup durchfuehren

def beenden():

print("Das Programm wird nun beendet!")

io.cleanup()

exit()

# Motoren testen

def testeMotor():

weitererTest = True

while True:

kommando = frageKommando("""Bitte den zu testenden Motor auswaehlen:

lh = Motor links hinten

rh = Motor rechts hinten

lv = Motor links vorne

rv = Motor rechts vorne

tb = Tests beenden

""")

motorauswahl = kommando[0] + kommando[1]

if motorauswahl == "lh":

print("Motor links hinten ausgewaehlt. Tests werden druchgefuehrt.")

motorLinksHinten.testen()

print("Test beendet.")

elif motorauswahl == "rh":

print("Motor rechts hinten ausgewaehlt. Tests werden druchgefuehrt.")

motorRechtsHinten.testen()

print("Test beendet.")

elif motorauswahl == "lv":

print("Motor links vorne ausgewaehlt. Tests werden druchgefuehrt.")

motorLinksVorne.testen()

print("Test beendet.")

elif motorauswahl == "rv":

print("Motor rechts vorne ausgewaehlt. Tests werden druchgefuehrt.")

motorRechtsVorne.testen()

print("Test beendet.")

elif motorauswahl == "tb":

# Tests beenden

print("Test wird beendet")

weitererTest == False

break

else:

print("Falsches Kommando.")

# || MAIN || #

if __name__ == '__main__':

# Motoren initialisieren

motorLinksVorne = Motor(23, 2, 3)

motorRechtsVorne = Motor(15, 27, 22)

motorLinksHinten = Motor(18, 10, 9)

motorRechtsHinten = Motor(14, 4, 17)

# Willkommensnachricht

print("Willkommen beim Raspberry Car.")

while True:

# Kommando abfragen

kommando = frageKommando("""Bitte waehle eine Option:

t = Motortests starten

s = Programm starten

x = Programm beenden

""")

# Kommando verarbeiten

bearbeiteKommando(kommando)

# Cleanup

io.cleanup()

Den aktuellsten Code gibt es immer in meinem GitHub Repo:

github.com/PetzJohannes/RaspberryCar_v2

Hier noch zwei Bilder vom Aufbau: