Erste Bewegungen des Raspberry Cars

Die letzten beiden Tage habe ich den Raspberry auf die Chassis des RC Cars gebaut und meine ersten Versuche unternommen, es vorwärts und rückswärts zu bewegen.

Hierzu habe ich das RC Car komplett auseinander genommen. Die Plastikverkleidung und die Funksteuerung habe ich entfernt (die Kabel habe ich abgelötet).

Da die Stromversorgung des RC-Cars nur 4,8 V waren, habe ich mir zuerst gedacht, ich könnte diese mit dem 5V GPIO versorgen. Das ging nicht, ich denke, dass die GPIOs zu wenig Ampere liefern. Also benutze ich jetzt 2AA Batterien, in Reihe geschalten.

Da die L298N noch nicht da ist, habe ich als Lösung mein Relay genommen.

Schaltplan folgt. Leider habe ich zu dem oben genannte Relay noch keinen Schaltplan gefunden. Sobald ich einen finde, stelle ich einen zusammen und veröffentliche ihn hier.

So sieht das Ganze aus, wenn es fertig verkabelt ist:

RaspberryCarErsteBewegungUnter dem Relay befinden sich die zwei AA Batterien, die den hinteren Motor versorgen. Das Relay ist so geschalten, dass keine Richtung angetrieben wird. Wenn das Auto vorwärts fahren soll, schließe ich mittels eines GPIOs das zweite Relay. Dieses schließt den Stromkreis zum Motor und das Auto bewegt sich. Rückwärts schließe ich das dritte Relay und das erste. Dadurch wird der Motor quasi umgepolt.

Zur Erklärung, das Relay schaltet zwischen dem ersten und dem dritten Anschluss hin und her. Default ist der erste. Der zweite Anschluss ist dann entweder mit dem ersten oder dem dritten Anschluss verbunden. Das Relay erfordert, um zu funktionieren, eine 5V Spannung (Raspberry Pi Pin 2) und einmal Ground (Pin 6). Um ein Relay zu schalten muss dann ein GPIO auf Output gestellt werden. Eine rote Kontrollleuchte zeigt, dass das Relay aktiviert wurde.

Nachteil bei dieser Schaltung ist, dass ich keine Geschwindigkeitssteuerung und Lenkung habe. Dafür benötige ich die Doppelte H-Brücke L298N. Wenn diese geliefert wird, werde ich alles nochmal überarbeiten müssen und eine Lenkung einbauen.

Hier noch ein Video, wie das Auto fährt:

webseite_erste_bewegung_raspberrycarDas ist ein Screenshot der Webseite, mit der ich das RaspberryCar steuern kann.

(Im Screenshot ist der Livestream deaktiviert.)

An diesem Punkt habe ich, wie schon vermutet, gemerkt, dass die Webcam extrem hinterherhinkt. Ca. 2 Sekunden habe ich gezählt/geschätzt. Das ist zum Fahren natürlich zu langsam. Hier werde ich mir noch etwas besseres überlegen müssen, um das Fahren anschaulicher zu gestalten.

 

Die GPIOs zum schalten des Motors steuere ich in diesem Beispiel über WiringPi für PHP. Das hat den Vorteil, dass ich es über HTTPRequests mittels Javascript ausführen kann. Wie das mit Python funktioniert weis ich bisher noch nicht. Die Pfeile werden mit „OnMouseOver“, bzw. „OnMouseOut“ gesteuert.

Beitrag mit der Installation WiringPi PHP werde ich noch verfassen.

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